Cómo heredar un coche en Madrid sin salir de casa: guía legal completa 2026
Por Gestoría RP — 10 de junio de 2026
Recibir un coche en herencia implica mucho más que recoger las llaves. En la Comunidad de Madrid, la normativa exige liquidar el Impuesto de Sucesiones —con su conocida bonificación autonómica del 99%— y formalizar el cambio de titularidad ante la DGT dentro de unos plazos muy concretos. Si se ignoran, las consecuencias van desde multas administrativas hasta quedarse sin cobertura de seguro en plena circulación.
En Gestoría RP, como Gestores Administrativos Colegiados (nº 3211 ICOGAM), hemos preparado esta guía para que puedas completar todo el proceso sin desplazamientos, sin colas y sin errores. Si además necesitas apostillar documentos para una herencia con elementos internacionales, también te contamos cómo resolverlo.
🔹 ¿Tu herencia tiene documentos extranjeros?
Si el vehículo procede de otro país o alguno de los herederos reside fuera de España, necesitarás la Apostilla de La Haya o legalizaciones consulares. En Gestoría RP nos encargamos de todo el proceso de apostillado y traducción jurada para que los documentos tengan plena validez legal en España.
Lo primero: qué pasa legalmente cuando fallece el dueño del coche
Cuando una persona fallece, su vehículo se integra automáticamente en el caudal hereditario. Esto significa que su situación administrativa cambia de inmediato, aunque los herederos sigan usando el coche. Un error habitual es pensar que se puede seguir circulando sin más hasta que se firme el testamento. La realidad es muy distinta: la DGT obliga a comunicar el fallecimiento del titular, y la mayoría de pólizas de seguro pierden su validez si el tomador ha muerto y no se ha notificado un nuevo responsable.
Gracias a la tramitación telemática, hoy puedes cumplir con esta obligación desde tu móvil. En Gestoría RP gestionamos la comunicación de custodia provisional y la transferencia definitiva por herencia con firma por SMS, entregándote un justificante profesional válido para circular en menos de 24 horas.
Los plazos que no puedes dejar pasar: doble ventana de 90 días
La DGT distingue dos fases, cada una con su propio plazo de 90 días, y conviene no mezclarlas:
| Fase | Plazo | Situación jurídica |
|---|---|---|
| Comunicación de custodia | 90 días desde el fallecimiento | Poseedor provisional (responsable) |
| Transferencia definitiva | 90 días desde la adjudicación de herencia | Propietario legal inscrito en la DGT |
El primer plazo arranca el día del fallecimiento: hay que designar a una persona como custodio provisional del vehículo. Esto permite renovar el seguro, pasar la ITV y recibir notificaciones oficiales mientras se resuelve la herencia. El segundo plazo se activa cuando ya se ha firmado la adjudicación (testamento, cuaderno particional o declaración de herederos): es entonces cuando se realiza el cambio de nombre definitivo en el Registro de Vehículos.
Custodia provisional: el paso intermedio que muchos olvidan
Este trámite es el que permite que el coche tenga un responsable legal mientras los herederos resuelven el papeleo. Con Gestoría RP se resuelve en cuatro pasos y de forma 100% digital:
- Aportar el Certificado de Defunción y la documentación del vehículo (permiso de circulación y ficha técnica).
- Identificar a la persona custodio que asumirá la responsabilidad administrativa del coche.
- Firmar la solicitud por SMS sin necesidad de certificado digital ni cita previa.
- Recibir el justificante profesional en menos de 24 horas para circular con total seguridad.
Impuesto de Sucesiones en Madrid 2026: lo que realmente pagas
La Comunidad de Madrid mantiene en 2026 una de las fiscalidades más favorables de toda España para las herencias. La bonificación autonómica del 99% sobre la cuota tributaria se aplica a la mayoría de los herederos directos (descendientes, ascendientes y cónyuges), lo que en la práctica reduce el coste fiscal casi a cero para la mayoría de los vehículos familiares.
Ahora bien, hay que distinguir dos impuestos que a veces se confunden:
- Impuesto de Sucesiones: grava la adquisición gratuita del bien por herencia. En Madrid, con la bonificación del 99%, resulta prácticamente testimonial para la mayoría de los herederos directos.
- ITP (Impuesto de Transmisiones Patrimoniales): se liquida ante la Comunidad de Madrid al formalizar el cambio de titularidad. Se calcula sobre el valor real del vehículo según tablas oficiales de Hacienda.
Papeles que necesitas según tu situación
La documentación varía ligeramente dependiendo de si el fallecido dejó testamento o no:
Con testamento
- Certificado de defunción (Registro Civil)
- Certificado de Últimas Voluntades
- Copia autorizada del testamento notarial
- Cuaderno particional o adjudicación de herencia
- Permiso de circulación y ficha técnica del vehículo
- Justificante de pago del ITP (modelo 620)
- Justificante de pago o exención del Impuesto de Sucesiones
Sin testamento (declaración de herederos)
- Certificado de defunción
- Certificado de Últimas Voluntades (negativo)
- Acta notarial de declaración de herederos abintestato
- Permiso de circulación y ficha técnica
- Justificantes fiscales (ITP + Sucesiones)
📄 ¿Falta algún documento extranjero? Si el testamento se otorgó fuera de España o el heredero reside en el extranjero, necesitarás la Apostilla de La Haya. En Gestoría RP tramitamos apostillas y legalizaciones sin que tengas que moverte.
Transferencia por herencia 100% online con Gestoría RP
En Gestoría RP hemos eliminado la necesidad de acudir presencialmente a la DGT. Nuestro sistema de Firma por SMS, validado jurídicamente, permite que todos los herederos firmen desde donde estén —incluso desde distintas provincias— sin certificado digital, sin cita previa y sin desplazamientos.
Así funciona el proceso con nosotros
- Nos envías la documentación por WhatsApp al 674 397 616. Revisamos todo sin compromiso.
- Preparamos la solicitud telemática y la subimos a la plataforma de la DGT.
- Los herederos firman por SMS desde su móvil en segundos.
- Recibes el justificante profesional en menos de 24 horas. Puedes circular desde ese momento.
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Escríbenos por WhatsApp y te respondemos en menos de 2 minutos.
Cuánto cuesta transferir un coche heredado en Madrid
| Concepto | Importe estimado |
|---|---|
| Tasa DGT (cambio de titularidad) | 55,70 € |
| ITP (modelo 620) | Según valor del vehículo |
| Impuesto de Sucesiones | 0-60 € (con bonificación del 99%) |
| Honorarios Gestoría RP | Desde 65 € (transferencia) / desde 89 € (herencia completa) |
Preguntas frecuentes
¿Puedo vender el coche antes de hacer el cambio de nombre?
No. Para vender un coche heredado, primero debes haber completado la transferencia a tu nombre. Solo después podrás transmitirlo legalmente a un tercero.
¿Qué pasa si nadie quiere el coche heredado?
Se puede renunciar a la herencia del vehículo mediante declaración notarial. Sin embargo, hay que valorarlo bien porque la renuncia parcial a una herencia no siempre es posible; a veces hay que renunciar al conjunto completo de bienes.
¿La firma por SMS es legal para este trámite?
Sí. La DGT admite plenamente la firma electrónica mediante SMS como método de autenticación siempre que lo realice un Gestor Administrativo Colegiado autorizado, como es el caso de Gestoría RP (nº 3211 ICOGAM).
¿Necesito apostillar algún documento si el coche está en Madrid?
Si el vehículo y todos los herederos están en España, no. Pero si el testamento se otorgó en el extranjero, o un heredero reside fuera y necesita acreditar su identidad, entonces sí necesitarás la Apostilla de La Haya o legalización consular. En Gestoría RP gestionamos ese trámite en paralelo para que no tengas que coordinarlo por tu cuenta.
¿Hablamos hoy mismo?
Te resolvemos la transferencia de tu coche heredado sin que pises la DGT.
✅ Transferencia por herencia — desde 89 €
✅ Apostilla de La Haya — para documentos extranjeros
✅ Legalizaciones y traducción jurada
Respuesta inmediata · L-V de 9:00 a 19:00 · Gestor Colegiado nº 3211 ICOGAM
Gestoría RP — Gestores Administrativos Colegiados (nº 3211 ICOGAM)
Calle del Marqués de Corbera, 7, Local 2 · 28017 Madrid (Ciudad Lineal)
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